| 摘要 |
【課題】エンドエフェクタに対してロボットアームを位置合わせするための装置が提供される。【解決手段】装置は、球状ツール及び受け部１３２を含む。球状ツールは、球状端部、及び、エンドエフェクタに着脱可能に接続するように構成された遠位ベース部を含む。受け部１３２は、複数のアーム１３８、及び、ロボットアーム１０４に着脱可能に接続するように構成された近位ベース部１３６を含む。更に、アーム１３８は、球状端部を受容するように構成されており、ロボットアーム１０４とエンドエフェクタとの間の位置合わせを追跡するように構成された１つ又は複数のインジケータを含む。【選択図】図３ |
