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System (10) zum Schätzen der Fahrzeugdynamik in einem Fahrzeug (26), wobei das System (10) umfasst: einen Objekterfassungssensor (12) zum Erfassen stationärer Objekte relativ zur Fahrzeugbewegung, wobei der Objekterfassungssensor (12) Objekterfassungssignale zum Verfolgen des Objekts liefert; mehrere fahrzeugseitige Sensoren (20), die Sensorsignale liefern, die die Fahrzeugbewegung repräsentieren; einen Zuordnungsprozessor (14), der auf die Objektsignale anspricht, wobei der Zuordnungsprozessor (14) zum Verfolgen des Objekts die Objektsignale folgender Ansichten aufeinander abstimmt und Objektverfolgungssignale liefert; einen Längszustandsschätzprozessor (16), der auf die Objektverfolgungssignale und die Sensorsignale anspricht und einen Schätzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung relativ zur Fahrzeugbewegung liefert; und einen Querzustandsschätzprozessor (18), der auf die Objektverfolgungssignale und die Sensorsignale anspricht, wobei der Querzustandsschätzprozessor die Fahrzeuggeschwindigkeit in Querrichtung relativ zur Fahrzeugbewegung schätzt; dadurch gekennzeichnet, dass der Längszustandsschätzprozessor (16) Objekt- und Sensorsignale der Fahrzeug-Längsposition, der Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit, der Fahrzeug-Längsbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit empfängt und ein Kalman-Filter und ein Autoregressions-Rauschmodell verwendet, um eine korrigierte Längsbeschleunigung, eine korrigierte Fahrzeuggeschwindigkeit und ein Radschlupfsignal zu liefern; und/oder dass der Querzustandsschätzprozessor (18) Objekt- und Sensorsignale des Azimutwinkels und des seitlichen Versatzes eines Objekts sowie des Lenkradwinkels, der Giergeschwindigkeit und der Querbeschleunigung des Fahrzeugs empfängt und ein Kalman-Filter und ein Autoregressions-Rauschmodell verwendet, um eine Giergeschwindigkeitskorrektur, eine Querbeschleunigungskorrektur und eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu liefern. |
