| 摘要 |
【課題】小型化を図りつつ、高い減速比を得ることができる減速機を提供する。【解決手段】減速機１，２０１は、太陽歯車１０と、太陽歯車１０に噛合する第一ベルト２０，２２０と、第一ベルト２０，２２０を介して太陽歯車１０の回転が伝達される第一偏心歯車としての第一テンショナー４０又は第一アイドラ歯車２３０と、第一偏心歯車よりも歯数が少なく、軸方向の異なる位置で第一偏心歯車と同軸に一体回転する第二偏心歯車としての第二アイドラ歯車５０，２５０と、第二偏心歯車に噛合する第二ベルト６０，２６０と、第二ベルト６０，２６０を介して第二偏心歯車の回転が伝達され第二ベルト６０，２６０に張力を付与する第三偏心歯車としての第二テンショナー７０，２７０と、第三偏心歯車に噛合する内歯歯車８０，２８０と、第三偏心歯車を回転可能に支持するキャリヤ１００，３００と、を備える。【選択図】 図２ |
