| 摘要 |
【課題】追従走行する先行車を誤判定するおそれを小さくし最終先行車確率を高い精度で算出する。【解決手段】先行車速度の現在値と現在から第１微小時間前の過去値との差Ａと、通信車速度の現在値と現在から第１微小時間前の過去値との差Ｂと、の差分の絶対値｜Ａ−Ｂ｜を正規化した第１指標値ｅ１が、先行車速度の現在値と現在から第２微小時間前の過去値との差Ｃと、通信車速度の現在からオフセット時間前の過去値と更に第２微小時間前の過去値との差Ｄと、の差分の絶対値｜Ｃ−Ｄ｜を正規化した第２指標値ｅ２以下であり、第１時刻から第１微小時間内における先行車速度と通信車速度の変化量の差の絶対値を正規化した第１比較値が、第２時刻から第２微小時間内における通信車速度の変化量と第２時刻から所定時間経過後の第２微小時間内における先行車速度の変化量との差の絶対値を正規化した第２比較値以下のとき、他車が先行車である確率を高めに算出する。【選択図】図７ |
