| 摘要 |
【課題】制御の途中で停止命令を受けた場合、ロボットやワークにかかる負荷を減らしてロボットの動作を停止させる。【解決手段】ロボット２００は、電動モータ２１１〜２１６と、トルクセンサ５４１〜５４６とを有する。ロボット制御装置３００は、手先に作用する力と力目標値との力偏差が小さくなるように各電動モータ２１１〜２１６に対するトルク指令値を求め、各トルク指令値に基づき各電動モータ２１１〜２１６の駆動を制御し、停止命令を受けたとき、力目標値を減衰させて、ロボット２００の動作を停止させる。【選択図】図３ |
