改进霍夫变化检测车道线的方法

摘要

本发明涉及一种改进霍夫变化检测车道线的方法，其特征在于，对道路模型进行基本假设；S2、确定车道线消失点；S3、消失点的波动满足惯性定理，即消失点的变化也应该是连续渐变的，因此用Kalman滤波来跟踪消失点，S4、确定车道线平行间距算法，S5、计算车道线的长度。在Hough变换里同样可以检测消失点和车道线的平行关系，因此只需要在Hough变换空间里就可以完成车道线检测，可以简化流程，提高计算速度，更准确地定位车道线。

主权项

一种改进霍夫变化检测车道线的方法，其特征在于，包括步骤：S1、对道路模型进行基本假设，根据公路路线设计规范，道路平面线形由直线、圆曲线或回旋线组合而成，保证连续舒顺且公路中人行道/自行车道、行车道、标志线、中间带和路肩几部分的宽度一般情况下保持等宽不变；S2、确定车道线消失点，由于车道线平行并且等间距，而且车载摄像机水平指向前方，车道线在透视投影后的二维图像成为一组相交直线,这组相交直线的交点称为消失点，消失点在霍夫变换空间中是一条居中的正弦曲线，消失点曲线在距离中心曲线的一定范围内；S3、消失点的波动满足惯性定理，即消失点的变化也应该是连续渐变的，因此用Kalman滤波来跟踪消失点，其中，VP₀是原消失点，VP₁是估计的新消失点，Kg为Kalman增益系数，P为先验估计误差的协方差，p为后验估计误差的协方差，Q为过程激励噪声协方差，R为测量噪声协方差；S4、确定车道线平行间距算法，原图像空间中任意一条水平线，被车道线裁成多段，但是这些水平线段宽度相等。假设车道线为y＝kx+b，当y＝0时横截距为在霍夫变换后为因此车道线间水平截距差为Δx_b：其中式中Δx_b为ρ_m和θ_m经过消失点的第m条直线方程极坐标参数；S5、计算车道线的长度，车道线一般是除水平和垂直方向外其他方向上最长的线，因此在霍夫变换空间里是各列上累积像素最大的点。