隔爆型越障机器人

摘要

本发明涉及越障机器人，具体地说是一种隔爆型越障机器人，光纤舱及传感器分别安装在控制系统隔爆车体上，隔爆车体上分别安装有至少一组三叉轮行走机构，每组的两个三叉轮行走机构对称安装于隔爆车体的两侧；三叉轮行走机构包括电机、减速器、输入轴、三叉形齿轮传动箱及承重轮，电机通过减速器与输入轴的一端相连，输入轴的另一端与三叉形齿轮传动箱转动连接；输入轴位于三叉形齿轮传动箱内的部分连动有太阳轮，太阳轮的外围沿圆周方向均布有多个惰轮，并在各惰轮外围沿圆周方向均布有与承重轮数量相同的齿轮箱输出轴，每个齿轮箱输出轴的一端连动有行星轮，另一端由箱体穿出，连动有承重轮。本发明具有隔爆形式规范，越障效果好，功率大等优点。

主权项

一种隔爆型越障机器人，其特征在于：包括光纤舱(2)、三叉轮行走机构(4)、传感器(5)及相互铰接的控制系统隔爆车体(1)、能源系统隔爆车体(3)，其中光纤舱(2)及传感器(5)分别安装在控制系统隔爆车体(1)上，所述传感器(5)与控制系统隔爆车体(1)内的控制系统相连，探测信号通过所述光纤舱(2)内的光纤输出；所述控制系统隔爆车体(1)及能源系统隔爆车体(3)上分别安装有至少一组三叉轮行走机构(4)，每组的两个三叉轮行走机构(4)对称安装于控制系统隔爆车体(1)或能源系统隔爆车体(3)的两侧；所述三叉轮行走机构(4)包括电机(12)、减速器(11)、输入轴(8)、三叉形齿轮传动箱(6)及承重轮(7)，该电机(12)及减速器(11)分别安装在控制系统隔爆车体(1)或能源系统隔爆车体(3)的内外两侧，所述电机(12)通过减速器(11)与输入轴(8)的一端相连，该输入轴(8)的另一端与三叉形齿轮传动箱(6)转动连接；所述输入轴(8)位于三叉形齿轮传动箱(6)内的部分连动有太阳轮(13)，该太阳轮(13)的外围沿圆周方向均布有多个转动连接于箱体(18)上的惰轮(15)，并在各所述惰轮(15)外围沿圆周方向均布有与承重轮(7)数量相同的齿轮箱输出轴(16)，每个所述齿轮箱输出轴(16)分别转动连接于箱体(18)上，一端连动有行星轮(17)，另一端由所述箱体(18)穿出，连动有所述承重轮(7)，所述输入轴(8)通过太阳轮(13)、惰轮(15)及行星轮(17)依次啮合，带动各所述承重轮(7)转动。