一种运动控制系统信号传输方法

摘要

本发明公开了一种运动控制信号传输方法，运动控制卡先将运动控制信号传输至驱动器转接板，然后驱动器转接板将信号转化为驱动器脉冲信号。传输通道采用一路普通的RS485半双工传输介质加上一根开漏信号线；有脉冲信号发生时，运动控制卡发送包含各轴脉冲信号的数据字节至串口传输线；这个数据字节的每一位对应于一个驱动器的脉冲信号；若各轴都正确接收数据信号，则开漏信号线不被接地，各驱动器会提取对应于本驱动器的位信息执行脉冲指令；否则，信号线被接地，主机会重新发送数据字节，以保证高速安全数据传输。本发明的运动控制信号传输方法，克服了传统的并行接口需要线束多，接线复杂的问题，也克服了总线的复杂度高的问题，同时又保持高速率的信号传输。

主权项

一种运动控制信号传输方法，包括：运动控制卡将运动控制信号传输至驱动器转接板；所述驱动器转接板将所述运动控制信号转化为驱动器脉冲信号，其特征在于：所述运动控制卡将所述运动控制信号传输至所述驱动器转接板的传输通道是由一路RS485半双工传输介质和开漏信号线构成，RS485串口设定为带奇偶校验功能，且信号传输的过程遵循如下通讯协议：1)RS485有两种通信状态，一种是直接输出运动控制信号，一种是指令通信状态，系统默认直接输出运动控制信号；2)RS485通讯中有一个保留字节,输出所述保留字节意味着通信状态切换为指令通信状态，所述保留字节可以约定为0‑255之间的任意数字；3)在指令通信状态下，OP端被运动控制卡设置为接地状态，即输出端拉低；4)所述驱动器转接板有独立的编号，每个转接板的编号都不一样，这个编号可以用户设定；5)在直接输出运动控制信号状态，运动控制卡OP端被设置为高阻状态，转接板通过RS485串口通道接收字节信号，若发现串口奇偶校验错误，则立刻拉低转接板的OP端，并保持一定时长，然后又将OP端设置为高阻状态，运动控制卡检测到OP端低电平，则会在OP端被重新设定为高阻状态之后，重新发送数据；若转接板端无串口奇偶校验错误，则检测OP端，若OP端为低电平，说明有端口接收发生错误了，则放弃当前接收字节；若OP端为高电平，则从接收字节中提取转接板驱动器编号的比特位值，若此比特位为1，则在驱动器端口输出一个脉冲信号。