一种组合的室内定位方法

摘要

本发明提供了一种基于惯性导航、wi-fi或者蓝牙信号指纹、室内电子地图的组合定位方法，可广泛应用于室内定位以及室内外定位的无缝结合。其特征有：1)通过wifi或者蓝牙网络进行粗定位，然后通过智能终端的惯性导航系统，结合地图，取得客户精确的位置并实时、持续获得其行走的轨迹；2)基于室内平面图的电子地图的形成和使用，包括一个室内电子地图标注的方法；3)将上述几个因素结合在一起的粒子滤波算法，包括移动状态的检测，步长、步向、步频的检测和调整，对于电子地图和wifi(蓝牙)信号指纹的适配等；4)基于地图的匹配算法，保证行走路径正确和准确；5)本发明涉及的终端不仅包括智能手机、平板，也包括智能可穿戴设备。

主权项

一种基于室内电子地图的标注、wifi或者蓝牙信号指纹定位、惯性导航的组合室内定位方法，其特征在于电子地图的标注和解析、运动模态的确定、惯性导航、wifi或蓝牙指纹辅助定位、地图匹配方面，其中电子地图标注和解析方面包括步骤a：上传商场、机场、停车场等的平面图，可以是各种图像格式；步骤b：利用工具对上传的地图进行标注和解析，形成一个中间格式；步骤c：将此中间格式下传到手机或其他类型的定位终端，手机根据此文件重绘空间的平面图，并提供给定位算法加以利用。