| 发明名称 | 一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置 | ||
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置，用于通过倾角传感器对巡检机器人摆角进行实时采样，然后采用一种基于摆角值周期性正负异号特征来拟合摆角波形曲线的方法对采样序列进行正弦波形曲线拟合，得到摆角变化频率F和幅值A，与机器人运动安全数据比较来控制机器人的运动规划和巡检策略。本发明实施例方法包括：获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列；对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合；通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值；根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。 | ||
| 申请公布号 | CN106527436A | 申请公布日期 | 2017.03.22 |
| 申请号 | CN201610994371.5 | 申请日期 | 2016.11.11 |
| 申请人 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 发明人 | 彭向阳;易琳;钱金菊;麦晓明;王柯;余欣;李志峰 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人 | 杨炳财;屈慧丽 |
| 主权项 | 一种机器人姿态检测和作业控制方法，其特征在于，包括：获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列；对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合；通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值；根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。 | ||
| 地址 | 510080 广东省广州市越秀区东风东路水均岗8号 | ||