针对双目视觉系统稀疏三维重建的三维运动点检测方法

摘要

本发明涉及一种针对双目视觉系统稀疏三维重建的三维运动点检测方法，该方法在监控区域架设双目视觉系统视频采集设备，对采集到的视频数据逐帧处理，首先依据特征点提取和匹配方法得到左/右图像中的特征点匹配点对，依据多视几何关系计算得到稀疏三维点云；然后以某平面为参考平面，对三维空间做柱状分割，将稀疏三维点映射到参考平面；接着利用若干连续帧建立初始稀疏背景模型，最后以此为基础，结合背景模型中邻域状态对三维点进行判定，区分运动点和背景点，同时更新背景模型。本发明实现简单，计算复杂度低，能够有效克服三维点稀疏、帧间分布易跳变等的影响，有效完成三维运动点检测，为后续运动目标检测奠定基础。

主权项

针对双目视觉系统稀疏三维重建的三维运动点检测方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)搭建双目视觉系统采集视频数据，设定三维检测空间范围并读取视频数据；(2)结合经摄像机标定得到的参数，利用特征点提取和匹配方法对左右图像进行矫正，并完成稀疏三维点云重建；(3)以某平面为参考面，对三维空间做柱状分隔，将三维点云映射到某平面，形成映射面图像；(4)建立初始稀疏背景模型；(5)检测三维运动点；(6)更新稀疏背景模型。