一种基于仿生眼的无人驾驶车辆路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于仿生眼的无人驾驶车辆路径规划方法，包括：获取视频图像；对图像进行预处理；对图像进行SIFT特征点匹配及Harris角点匹配；实现环境的三维重建，并修正SIFT特征点的位置；对目标车辆进行识别与追踪定位，获取目标车辆的位置和运动信息；信息模糊处理；模糊推理和解模糊出无人驾驶车辆的角度、转角变化；电机控制无人驾驶车辆运动。本发明的有益效果：可实现无人驾驶车辆在对目标车辆进行识别的基础上寻求最优路径快速准确跟踪运动目标的识别，以及建立的三维环境模型搜索最优路径，对目标车辆进行跟踪。

主权项

一种基于仿生眼的无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，该方法基于安装有仿生眼的无人驾驶车辆和与遥控装置通信连接的目标车辆，所述路径规划方法包括：步骤1，所述仿生眼内的摄像头拍摄所述目标车辆的视频图像；步骤2，所述仿生眼内的图像处理器对采集到的视频图像进行高斯滤波预处理以及有限对比适应性直方均衡化预处理，增强视频图像中所有区域的纹理特征；步骤3，所述图像处理器对预处理后的视频图像进行SIFT特征点匹配及Harris角点匹配，并通过投影方法，将所述SIFT特征点和所述Harris角点转换到空间三维坐标；步骤4，所述仿生眼内的电机控制所述仿生眼转动，使所述摄像头在不同的角度和不同的位置连续拍摄所述目标车辆的视频图像，重复步骤1‑3，所述图像处理器对连续拍摄的多幅图像中相邻两幅图像之间进行SIFT特征点匹配，实现环境的三维重建，并获取所述无人驾驶车辆和所述SIFT特征点之间的相对距离，实时修正所述SIFT特征点的位置；步骤5，所述目标车辆通过所述遥控装置实现快速运动及转弯，所述仿生眼对所述目标车辆进行识别与追踪定位，获取所述目标车辆的位置和运动信息；步骤6，采用模糊控制方法将获取到的信息进行模糊处理；步骤7，通过模糊推理和解模糊处理，得到所述无人驾驶车辆的运动路径，包括所述无人驾驶车辆的运动角度和转角变化；步骤8，所述无人驾驶车辆内的电机根据该运动路径控制所述无人驾驶车辆的追踪运动。