一种变刚度机器人弹性关节

摘要

本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，与外壳之间固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端与轴固联；弹簧片中间均安装有一个活动卡爪，与弹簧片之间为滑动连接，活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接；齿盘底部设置有端面齿，与伞齿之间构成齿轮传动连接；轴穿过齿盘的旋转中心，与齿盘之间为转动副连接；伞齿径向穿过外壳，且外壳之间为转动副连接。本发明的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。

主权项

一种变刚度机器人弹性关节，由外壳（1）、轴（4）和外圈（2）组成；其特征在于：所述轴（4）设置于外壳（1）的回转中心，并且与外壳（1）之间为固定连接，外壳（1）与外圈（2）之间为转动副连接；所述外圈（2）上安装有径向对称的多个弹簧片（3），每个弹簧片（3）一端与外圈（2）固联，另一端与轴（4）固联；所述弹簧片（3）中间均安装有一个活动卡爪（5），活动卡爪（5）随弹簧片（3）对称分布，且与弹簧片（3）之间为滑动连接，活动卡爪（5）底部与齿盘（6）之间为螺旋传动连接；所述齿盘（6）底部设置有端面齿，且端面齿与伞齿（7）之间构成齿轮传动连接；所述轴（4）进一步穿过齿盘（6）的旋转中心，并与齿盘（6）之间为转动副连接；所述伞齿（7）径向穿过外壳（1），且与外壳（1）之间为转动副连接。