基于蜗轮蜗杆机构的行走装置

摘要

本实用新型公开了一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。本实用新型的蜗轮蜗杆机构采用曲臂轴圆盘设计，加大了曲臂轴的承重力。采用蜗轮蜗杆机构可以得到很大的传动比，使行走装置的传动效率更高。蜗轮的圆孔设计可以调节摆动腿的摆动幅度，具体表现为：位于支架两侧的曲臂轴穿插蜗轮上的不同距离圆孔。基于蜗轮蜗杆机构的半被动双足行走装置自锁性好，因蜗轮蜗杆机构只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。

主权项

一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。