基于视觉与机械综合定位的机器人抓取零件的方法

摘要

本发明涉及工业自动化控制，针对现有工业控制中机器人采用传统方式抓取零件时要求零件的摆放位置及角度必须固定，不同尺寸和形状的零件需要不同定位工装设备的问题，提供一种新的基于视觉与机械综合定位的机器人抓取零件的方法，该方法具体包括如下步骤：步骤一、机器人的视觉系统采集待抓取零件的数字图像信息并传输给处理模块；步骤二、处理模块将接收的数字图像信息与预存的待抓取零件的图像匹配模型进行对比匹配，得到待抓取零件的旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标；步骤三、处理模块根据所述旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标调整机器人爪手对待抓取零件进行抓取。本发明适用于工业自动化用机器人。

主权项

基于视觉与机械综合定位的机器人抓取零件的方法，其特征在于，包括如下步骤：A.机器人的视觉系统采集待抓取零件的数字图像信息并传输给处理模块；B.处理模块将接收的数字图像信息与预存的待抓取零件的图像匹配模型进行对比匹配，得到待抓取零件的旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标，具体包括步骤B1至B6：B1.处理模块对数字图像信息进行预处理，获取待抓取零件的边缘轮廓；B2.根据待抓取零件的图像匹配模型及所述待抓取零件的边缘轮廓计算得到待抓取零件的旋转角度；B3.通过所述边缘轮廓计算出零件的最小包矩形，计算出矩形的中心点在图像坐标系中的XY坐标；B4.根据所述中心点在图像坐标系中的XY坐标,通过相机标定到世界坐标系中，调整机器人爪手上机械触头的平面位置，使其处于零件中心的正上方；B5.调整机械触头的高度使其接触零件，当机械触头接触到零件时，机械触头上的传感器产生触发信号并将触发信号传输给处理模块；B6.处理模块根据触发信号记录下机械触头所下降的高度，并根据机械触头的初始位置，计算出零件在世界坐标系中的Z轴坐标；C.处理模块根据所述旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标调整机器人爪手对待抓取零件进行抓取。