抛光直角坐标机器人

摘要

本实用新型公开了一种抛光直角坐标机器人，在工作台上设有X轴、Y轴和Z轴，X轴、Y轴和Z轴均由立体设置并在三端固定连接的丝杆和滑杆组成，X轴与Y轴固定在工作台上，Z轴垂直设置在X轴上并可由X轴丝杆带动沿X轴滑杆滑动，Z轴上的丝杆带动沿Z轴沿Z轴滑杆滑动，Z轴滑杆带动气动机械抓滑动；刀具设置在气动机械手上；在滑杆上设有接近开关；工件台设置在工作台上且与刀具位置相适配；所述PLC通过伺服放大器与所述伺服电机连接，通过步进驱动器与步进电机连接。该机器人采用摇杆和激光传感器进行直接示教完成数据采集，MATLAB处理和优化数据，PLC发出控制信息直接控制伺服电机驱动，实现轨迹精确再现。

主权项

一种抛光直角坐标机器人，其特征在于：该机器人包括PLC（1）、伺服放大器（2）、步进驱动器（3）、伺服电机（5）、步进电机（6）、气动机械手（8）、刀具（9）、工件台（10）和工作台（16），在工作台（16）上设有X轴（11）、Y轴（12）和Z轴（13），X轴（11）、Y轴（12）和Z轴（13）均由丝杆（14）和滑杆（15）组成，且丝杆（14）和滑杆（15）在端部固定连接，X轴（11）与Y轴（12）固定在工作台（16）上，Z轴（13）垂直设置在X轴（11）上并可由X轴丝杆带动沿X轴滑杆滑动，Z轴上的丝杆带动Z轴滑杆滑动，Z轴滑杆带动气动机械手（8）滑动；刀具（9）设置在气动机械手（8）上；在滑杆（15）上设有接近开关；工件台（10）设置在工作台（16）上且与刀具（9）位置相适配；所述PLC（1）通过伺服放大器（2）与所述伺服电机（5）连接，通过步进驱动器（3）与步进电机（6）连接。