一种变负载双电机同步驱动系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种变负载双电机同步驱动系统，包括主操控台、控制驱动柜、驱动电机，主操控台包括工控计算机，显示器，第一以太网连接器，控制驱动柜包括低压配电设备，主控制器，动力电源模块，双电机驱动模块，制动模块，第二以太网连接器，驱动电机包括主驱动电机，从驱动电机，各模块间进行电气连接，在主操控台的操作指令下，由主控制器完成驱动电机同步伺服控制，本发明提供了该变负载双电机同步驱动系统的控制方法：主驱动电机负载扰动观测与补偿、从驱动电机跟随主驱动电机力矩。

主权项

一种变负载双电机同步驱动系统，其特征在于：所述的变负载双电机同步驱动系统含有主操控台（1）、控制驱动柜（2）、驱动电机（3）；主操控台（1）包括工控计算机（11），显示器（12），第一以太网连接器（13），工控计算机（11）的以太网卡通过网线连接至第一以太网连接器（13）；控制驱动柜2包括低压配电设备（21），主控制器（22），动力电源模块（23），双电机驱动模块（24），制动模块（25），第二以太网连接器（26），第一以太网连接器（13）与第二以太网连接器（26）通过网线连接；低压配电设备（21）包括空气断路器（211），接触器（212），AC/DC电源（213），供电电源连接至空气断路器（211）输入端，空气断路器（211）输出端连接至接触器（212）及AC/DC电源（213）输入端；主控制器（22）的数字输出端连接至接触器（212）的控制触点，接触器（212）输出端连接至动力电源模块（23）输入端，AC/DC电源（213）输出分别连接至各模块控制电源端子，主控制器（22）与双电机驱动模块（24）通过EtherCAT总线连接，动力电源模块（23）直流输出母排连接至双电机驱动模块（24）直流输入母排，双电机驱动模块（24）电机驱动与抱闸输出口连接至驱动电机（3），驱动电机（3）包括主驱动电机（31）、从驱动电机（32），驱动电机（3）的编码器与霍尔传感器信号连接至双电机驱动模块（24）的传感器输入端口。