一种具有三移一转自由度并联分拣机器人

摘要

本发明涉及一种具有三移一转自由度并联分拣机器人。目的是提供的机械人具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：一种具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在于：该机器人包括底座、末端执行器、以及并联连接于底座和末端执行器之间的两个相同的分支机构。

主权项

一种具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在于：该机器人包括底座(5)、末端执行器、以及并联连接于底座和末端执行器之间的两个相同的分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的第一螺旋副(31)、第一连杆(11)、第一转动副(21)、第二连杆(12)、第二转动副(22)、第三连杆(13)以及并联的两个相同的子分支机构；两个分支机构中的第一螺旋副共轴；所述子分支机构包括依次连接的第三转动副(24)、第四连杆(16)、第四转动副(26)、第五连杆(17)、第五转动副(28)。