工作空间可调的加强型三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种工作空间可调的加强型三自由度并联机构，包括定平台、动平台、加强部件与三个支链。每个支链包括调节部件、立柱、移动副、转动副、连杆、球面副，加强部件包括联接块与加强杆。调节部件水平安装在定平台上，调节部件上安装立柱，移动副与立柱连接，移动副与转动副连接，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上，联接块安装在立柱的靠近定平台的边缘的面上，加强杆安装在联接块之间。本发明将加强部件与调节部件分离开来，在保证调节灵活性的同时，增大了机构的工作刚度，具有很好的经济效益与社会效益。

主权项

一种工作空间可调的加强型三自由度并联机构，所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)；第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)中的每一个支链均包括以下部件：调节部件(31，41，51)、立柱(32，42，52)、移动副(33，43，53)、转动副(34，44，54)、连杆(35，45，55)、球面副(36，46，56)；上述每一个支链中所包括的部件的联接结构为：调节部件(31，41，51)水平安装在定平台(1)上，调节部件(31，41，51)上安装立柱(32，42，52)，立柱(32，42，52)垂直于定平台(1)，移动副(33，43，53)与立柱(32，42，52)联接，移动副(33，43，53)的轴线与定平台(1)的上平面垂直，移动副(33，43，53)与转动副(34，44，54)联接，转动副(34，44，54)的轴线与定平台(1)的上平面平行，连杆(35，45，55)的一端与转动副(34，44，54)联接，连杆(35，45，55)的另一端与球面副(36，46，56)联接，球面副(36，46，56)安装在动平台(2)上；调节部件(31，41，51)两两成120°夹角分布；特征在于，所述并联机构还包括加强部件(6)，加强部件(6)包括联接块(61)与加强杆(62)，联接块(61)包括第一联接块(611)、第二联接块(612)、第三联接块(613)；3个联接块(611，612，613)中的每个联接块上均设置了4个双凸耳结构，每个所述双凸耳结构上设置了两个结构完全相同的同轴的铰制孔螺栓安装孔，4个双凸耳结构上的所述铰制孔螺栓安装孔的轴线都互相平行；每个联接块上的4个所述双凸耳结构的布置方式为：每个联接块的相互平行的左侧面与右侧面的上边缘处分别设置一个所述双凸耳结构，与所述左侧面与所述右侧面都垂直的前面的左下角与右下角分别设置一个所述双凸耳结构；加强杆(62)包括3个小加强杆(621)与3个大加强杆(622)，上述6个加强杆均为长度可调的伸缩杆，6个加强杆中的每一个加强杆的两端均设置了一个所述铰制孔螺栓安装孔，两端的所述铰制孔螺栓安装孔的结构完全相同并且轴线互相平行；第一联接块(611)安装在第一立柱(32)的靠近定平台(1)的边缘的面上，第二联接块(612)安装在第二立柱(42)的靠近定平台(1)的边缘的面上，第三联接块(613)安装在第三立柱(52)的靠近定平台(1)的边缘的面上；第一小加强杆(621)的一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块(611)的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块(612)的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；第二小加强杆(621)的一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块(612)的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块(613)的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；第三小加强杆(621)的一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块(613)的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块(611)的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；第一大加强杆(622)的一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块(611)的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块(612)的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；第二大加强杆(622)的一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块(612)的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块(613)的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；第三大加强杆(622)的一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块(613)的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块(611)的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上。