一种基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法

摘要

本发明基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法，包括控制机器人沿导轨移动到指定位置；调整机器人到指定姿态，采集电能表挂载位置正确、向左偏、向右偏和向下偏的图像；从电能表处于挂载标准位置采集图像中截取电能表图像作为模板图像；将采集的所有图像逐幅和模板图像特征匹配，获取每幅图像和模板图像的透视变换矩阵；创建PNN神经网络，将透视变换矩阵的九个元素作为输入进行有监督学，获取PNN神经网络的权值和阈值；控制机器人沿导轨移动到指定位置，调整机器人姿态和上述姿态相同，采集待检测电能表图像和模板图像特征匹配，获取透视变换矩阵，将透视变换矩阵的九个元素作为PNN神经网络输入，将输出作为电能表挂载位置正确与否的判据。

主权项

一种基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)控制机器人沿导轨移动到指定位置，所述机器人上安装CCD摄像机，调整机器人到指定姿态；(2)使用所述CCD摄像机分别采集一定数量的挂载后的电能表图像作为源图像，包括挂载位置正确、向左偏、向右偏和向下偏的；(3)根据所述CCD摄像机的畸变参数对采集到的所有源图像进行畸变校正；(4)从畸变校正后的图像中选取一幅电能表位置挂载标准的并截取图像中的电能表部分作为模板图像；(5)获取每幅图像和所述模板图像的透视变换矩阵H；(6)创建PNN神经网络，将所述透视变换矩阵H的九个元素作为输入进行有监督学习，获得PNN神经网络的权值和阈值；(7)控制机器人沿导轨移动到上述指定位置，调整机器人的姿态和上述姿态相同，采集待检测电能表图像并和所述模板图像进行特征匹配，获取透视变换矩阵，并将透视变换矩阵的九个元素作为上述PNN神经网络的输入，根据输出判断图像中电能表挂载位置正确与否。