一种柔性机械手爪

摘要

本发明公开了一种柔性机械手爪，包括支架板，支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，通过销钉依次插入手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现手指与对应夹持块的连接，夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，夹持块外侧在位于凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，手指内侧在对应内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，夹持块的内部弹簧容纳孔和手指上对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔。本发明优点：能实现柔性抓取。

主权项

一种柔性机械手爪，包括支架板，其特征在于：所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手指与对应夹持块的连接，所述夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，所述夹持块外侧在位于所述凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，所述手指内侧在对应所述内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，所述内部弹簧容纳孔和对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔，所述弹簧容纳孔内设置有一个弹簧。