| 主权项 |
一种使飞行器满足强姿态约束条件的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取当地俯仰角φ与当地滚转角γ<sub>d</sub>的约束条件；S2、根据当地俯仰角φ的约束条件确定攻角指令的限幅策略；S3、根据当地滚转角γ<sub>d</sub>的约束条件确定倾侧角指令的限幅策略；其中，当地俯仰角φ与当地滚转角γ<sub>d</sub>的约束条件具体为：划分N个高度区间，在每个高度区间内确定对当地俯仰角φ与当地滚转角γ<sub>d</sub>的约束条件；其中，N为大于等于1的整数；在步骤S2、S3中，根据高度区间的不同，对攻角指令、倾侧角指令进行分段限幅，具体为：当飞行器的飞行高度位于高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]时，当地俯仰角φ的约束条件为φ<sub>imin</sub>≤φ≤φ<sub>imax</sub>，当地滚转角γ<sub>d</sub>的约束条件为|γ<sub>d</sub>|≤γ<sub>imax</sub>；其中，i＝1,2…N，N为高度区间的总个数，φ<sub>imin</sub>为高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]内的当地俯仰角的极小值，φ<sub>imax</sub>为高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]内的当地俯仰角的极大值，γ<sub>imax</sub>为高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]内的当地滚转角的极大值；当飞行器飞行高度位于高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]时，所述攻角指令的限幅策略具体为：α<sub>max</sub>＝φ<sub>imax</sub>+dA<sub>max</sub>+Θ；α<sub>min</sub>＝φ<sub>imin</sub>+dA<sub>min</sub>+Θ；式中，α<sub>max</sub>为高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]内的攻角极大值，α<sub>min</sub>为高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]内的攻角极小值，dA<sub>max</sub>、dA<sub>min</sub>为预设常数，Θ为弹道倾角；当飞行器飞行高度位于高度区间[h<sub>i‑1</sub>,h<sub>i</sub>]时，所述倾侧角指令的限幅策略具体为：‑γ<sub>id</sub>≤γ<sub>cx</sub>≤γ<sub>id</sub>；式中，γ<sub>cx</sub>为倾侧角。 |
