转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法

摘要

本发明公开了一种转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法，属于空间站在轨服务技术领域。首先，确定转位机构捕获连接装置的结构和参数；确定连接过程中捕获头与转位基座之间相互接触滑移的运动约束；其次，确定捕获头与转位基座之间的接触点在转位机构捕获连接装置上的相对滑移速度；再次，根据捕获头与转位基座连接过程的约束动力学方程；最后，解析约束动力学方程。将转位机构捕获连接装置连接过程复杂的运动模态，转化成了空间任意运动的直线与直线之间以及直线与支架之间相互接触滑动的运动形式，极大的降低了转位机构捕获连接装置连接过程动力学分析的难度。

主权项

一种转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：确定转位机构捕获连接装置的结构和参数，所述转位机构捕获连接装置包括捕获头、捕获杆和转位基座，所述捕获头与捕获杆相连接，所述捕获头与转位基座可相对移动；所述捕获头端面的导向装置与转位基座均为圆环形结构，沿外周向均匀间隔设有3个向外展开的梯形导向瓣，捕获头与转位基座之间各导向瓣的位置一一对应；步骤2：确定连接过程中捕获头与转位基座之间相互接触滑移的运动约束；步骤3：确定捕获头与转位基座之间的接触点在转位机构捕获连接装置上的相对滑移速度；步骤4：根据步骤2和3确定捕获头与转位基座连接过程的约束动力学方程；步骤5：解析约束动力学方程。