钢圈自动抓取装置及抓取方法

摘要

本发明提供一种钢圈自动抓取装置，用于抓取层叠设置的钢圈，任意相邻两个钢圈之间贴合设置有间隔盘，所述钢圈和间隔盘为中部凸出的结构，所述抓取装置包括：基座组件；抓取臂组件；抓取移动机构；分离机构，包括朝向所述间隔盘径向伸缩的阻挡块，当抓取移动机构带动一组间隔盘和钢圈整体移动时，阻挡块伸出并抵触在间隔盘的靠内部位，以使间隔盘对称翻折，而钢圈保持不变，从而在所述间隔盘和钢圈之间形成间隙；扣持机构，包括沿所述间隔盘径向移动的至少两个对称设置的扣持块，每个扣持块上间隔设有若干扣持槽，待所述间隔盘和钢圈之间形成间隙后，每个所述扣持块扣持在所述钢圈的内缘并带动钢圈远离间隔盘，从而完成对钢圈的自动抓取。

主权项

一种钢圈自动抓取装置，用于抓取放置在一支撑机构上的层叠钢圈，任意相邻两个钢圈之间配合设置有间隔盘，所述间隔盘为中部向外凸出的柔性环形部件，所述钢圈的表面与所述间隔盘表面部分相贴，其特征在于，所述钢圈自动抓取装置包括：基座组件；抓取臂组件，包括抓取臂及驱动所述抓取臂上下移动的第一驱动源，所述抓取臂设置在所述基座组件上；抓取移动机构，设置在所述抓取臂下侧，向上作用在所述间隔盘的靠外部位，以带动所述间隔盘和钢圈远离所述支撑机构；分离机构，包括阻挡块以及驱动所述阻挡块朝向所述间隔盘径向伸缩的第二驱动源，当所述抓取移动机构带动所述间隔盘和钢圈远离所述支撑机构时，通过驱动所述阻挡块抵触在所述间隔盘的靠内部位，以使所述间隔盘对称翻折，并在所述间隔盘和钢圈的凸出部位处形成间隙；扣持机构，包括至少两个对称设置的扣持块以及驱动每个扣持块沿所述间隔盘径向移动的第三驱动源，每个扣持块上间隔设有若干扣持槽，待所述间隔盘和钢圈在凸出部位形成间隙后，通过驱动每个所述扣持块抵触扣持在所述钢圈的内缘；检测识别组件，用以识别所述钢圈是否在预设位置以及检测驱动源的速度、时间、位置参数，并发送相应的检测信号；控制模块，根据接收的检测信号控制所述钢圈自动抓取装置启动。