| 摘要 |
instrumento de montagem de sistema cirúrgico. a presente invenção refere-se a sistemas cirúrgicos robóticos e métodos para acopalr um instrumento cirúrgico a um braço manipulador. em uma modalidade, um sistema inclui uma base (208); uma conexão de configuração (222,218) acoplada operacionalmente à base, em que a conexão de configuração é localizada em um centro de movimento remoto ao sistema cirúrgico robótico; uma conex[ão proximal (226) acoplada operacionalmente à conexão de configuração; e uma conexão distal (238) acoplada operacionalmente à conexão proximal . uma pluralidade de manipuladores de instrumento (242a) são acoplados rotativamente a uma extremidade distal da conexão distal, em que cada um dos manipuladores de instrumento inclui uma pluralidade de saídas de acionador (442b,c,d,e) que se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal de uma estrutura. |
