| 摘要 |
【課題】環境地図の生成及び位置姿勢の計測における計算コストを低減する。【解決手段】情報処理装置において、時系列の画像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記撮像手段で撮影した画像に対して前記特徴点抽出手段により抽出した特徴点の追跡を行う特徴点追跡手段と、前記特徴点抽出手段により抽出した特徴点から、位置又は姿勢を推定する基準となる制御点情報を抽出する制御点情報抽出手段と、前記特徴点追跡手段により追跡した画像上での特徴点の座標と、前記制御点情報抽出手段により抽出した制御点情報とから前記撮像手段における位置又は姿勢を計測する位置姿勢計測手段と、前記位置姿勢計測手段により得られた前記撮像手段の位置又は姿勢と、前記画像上の特徴点の座標とに基づいて環境地図を生成する環境地図生成手段と、を有することにより、上記課題を解決する。【選択図】図１ |
