| 摘要 |
モータによって駆動される駆動輪を有する移動体の加速度α、移動体の駆動輪の回転速度ω、及び、モータが発生する実トルク値Ｔmを取得する。引き続き、スリップ指標算出部（７４０）が、回転速度ωに基づいて回転加速度（ｄω／ｄｔ）を算出した後、当該回転加速度（ｄω／ｄｔ）及び加速度αに基づいて、駆動輪のスリップ指標λPを算出する。次に、制御部（７５０）が、スリップ指標λP及び実トルク値Ｔmに基づいて、駆動輪の駆動トルクＴdを推定した後、スリップ指標λPと駆動トルクＴdとに基づいて、トルク指令値Ｔcに対するリミット値を算出する。そして、制御部（７５０）が、当該リミット値を用いてトルク指令値Ｔcに対する制限を行って得られるトルク設定値Ｔsをモータ駆動系（９００）へ送る。この結果、簡易な構成で、必要な駆動力を確保しつつ安定な走行のための制御を、路面状態の変化に応じて迅速に実現することができる。 |
