| 摘要 |
本体部（４）と、可動部であるアーム（５）およびハンド（６）と、制御部と、記憶部と、を備えるロボット（１）を有し、記憶部には、教示位置が登録され、作業位置に設置されたロボットの事前準備において、制御部は、記憶部に登録されている制御量に基づいて可動部を動作させ、可動部が取り上げているワークと本体部との位置関係、または、本体部と可動部との位置関係を表す基準位置データを記憶部に登録し、作業位置から移動させたロボットが作業位置へ再設置されたとき、および作業位置から他の作業位置へロボットが移設されたとき、制御部は、制御量に基づいて可動部を動作させ、位置データと基準位置データとの差分を記憶部に登録し、制御部は、記憶部から読み出された差分に基づいて教示位置を補正する。 |
