| 摘要 |
【課題】グリップを把持するときの窮屈感をより緩和できるステアリング装置を提供する。【解決手段】ステアリングＥＣＵ４０は、推定グリップ角演算部４１、偏差分演算部４２、自動操舵トルク指令値演算部４３、およびグリップ角指令値演算部４４を有している。推定グリップ角演算部４１は、ステアリング角θ１に基づいて推定グリップ角θ２ｅを演算する。偏差分演算部４２は、ステアリング角θ１、ステアリング角偏差ｄθｓ、および推定グリップ角θ２ｅに基づいて、偏差分ｄθｇを演算する。グリップ角指令値演算部４４は、グリップ角θ２、および偏差分ｄθｇの和であるグリップ角指令値θｇ＊を演算する。【選択図】図４ |
