内視鏡シャフト器具用駆動装置

摘要

【課題】【解決手段】 内視鏡シャフト器具、好ましくは手術ロボットとの関連で用いられることが想定される器具のための駆動装置は、近位シャフト端に器具ハウジング（１２）を備える。器具ハウジング（１２）内には少なくとも１つのハウジング軸（２２）が収容されている。ハウジング軸は、遠位シャフト端の器具ヘッドの制御のために設けられた引張り手段と駆動結合されている。駆動装置はさらに、少なくとも１つの駆動軸を有する駆動ユニットを備える。ハウジング軸（２２）はこの駆動軸と駆動結合可能である。少なくとも１つのハウジング軸（２２）は、このハウジング軸と駆動結合可能な駆動軸（３０）に対して斜めに配置されている。【選択図】 図１