| 摘要 |
【課題】先行車の要求加速度と先行車の実加速度との差が小さい場合にはＣＡＣＣ制御を継続し、且つ、その差が大きい場合には制御態様をＣＡＣＣ制御からＡＣＣ制御に確実に切り替えることが可能な車両走行制御装置を提供すること。【解決手段】先行車の要求加速度と実加速度との間に誤差が生じる誤差発生状態の開始時点からの経過時間を測定する時間測定手段と、開始時点以降に発生した要求加速度と実加速度との誤差の積算値を前記経過時間で除した平均誤差量を算出する平均誤差量算出手段と、を備え、加速度制御手段は、経過時間が長くなる程小さくなるように設定された閾値を平均誤差量が超えたとき、要求加速度に基づくことなくフィードバック要求加速度に基づいて自車の加速度を制御する。【選択図】図４ |
