| 摘要 |
【課題】車載カメラで撮像された画像に基づく先行車両の検知精度が低くても、自車両を安定して走行させることができる走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置１０は、先行車両９０の検知精度を認識信頼度、具体的には、車間距離Ｄ、道路の曲率半径Ｒ、道路の勾配θ、を用いて判定する。そして、先行車両９２の認識信頼度が基準以上である場合に制限位置９６としてレーンマーク９４を設定する。一方、先行車両９２の認識信頼度が基準よりも低い場合に制限位置９６としてレーンマーク９４よりも自車両９０に近い位置を設定する。【選択図】図２ |
