Fahrunterstützungsvorrichtung und Verfahren eines Steuerns/Regelns einer Fahrunterstützungsvorrichtung

摘要

Bereitgestellt sind eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche dazu fähig ist, in einer bevorzugten Weise Warnvibrationen zu erzeugen, welche eine Abweichung eines Fahrzeugs in Bezug auf einen Fahrweg melden, und ein Verfahren zum Steuern/Regeln dieser. Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (14) umfasst eine Fahrunterstützungs-Steuerungsvorrichtung/Fahrunterstützungs-Regelungsvorrichtung (140), die einen Fahrer von einer Gegen-Abweichungsrichtung oder einer Abweichungsrichtung durch Hervorrufen einer Lenkwinkelbeschleunigung (aθ) in der Abweichungsrichtung und der Lenkwinkelbeschleunigung (aθ) in der Gegen-Abweichungsrichtung, die voneinander unterschiedlich sind, wenn Warnvibrationen erzeugt werden, in Kenntnis setzt, wobei ein nach der Zeit abgeleiteter Wert eines Lenkwinkels (θstr) eines Lenkrades (20) als eine Lenkwinkelgeschwindigkeit (Vθ) definiert ist und ein nach der Zeit abgeleiteter Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit (Vθ) als die Lenkwinkelbeschleunigung (aθ) definiert ist.