| 摘要 |
他車両の対地速度が一定のときの自車両の減速又は自車両の対地速度が一定のときの先行車両の加速により相対速度Ｖｒが減少している場合は、衝突回避支援ＥＣＵ２０のタイミング算出部２１は、加速度Ｇｒを用いずに距離Ｄ及び相対速度Ｖｒを用いて、時間Ｔ２よりも短い時間Ｔ１を衝突までの時間として算出する。タイミング算出部２１は時間Ｔ１に基づいて衝突回避支援の開始のタイミングを算出する。先行車両の減速により相対速度が増加している場合は、タイミング算出部２１は、距離Ｄ、相対速度Ｖｒ及び加速度Ｇｒを用いて、時間Ｔ１よりも短い時間Ｔ２を衝突までの時間として算出する。タイミング算出部２１は時間Ｔ２に基づいて衝突回避支援の開始のタイミングを算出する。 |
