| 摘要 |
【課題】作業面に対するハンドの位置や姿勢をロボットに対して高精度に教示することができる制御装置、かかる制御装置により制御されるロボット、および、かかる制御装置およびロボットを有するロボットシステムを提供すること。【解決手段】図１に示す制御装置５は、アームと、アームに設けられたエンドエフェクターと、アームに設けられていて力を検出する力検出器４０と、を有するロボット１を制御する制御装置５であって、エンドエフェクターの第１部分を作業面に接近させて、力検出器４０からの出力に基づいて第１部分と作業面との接触を検出した後、第１部分とは異なるエンドエフェクターの第２部分を作業面に接近させて、力検出器４０からの出力に基づいて第２部分と作業面との接触を検出し、作業面に対するエンドエフェクターの位置をロボット１に教示させる。【選択図】図１ |
