点胶方法及点胶系统

摘要

本发明公开了一种点胶方法及点胶系统，通过视觉定位相机获取对象标记点的对象图像坐标，以及目标标记点的目标图像坐标，之后根据图像坐标系与平台坐标系之间的映射关系，计算对象平台坐标，以及目标平台坐标；再计算对象平台坐标与目标平台坐标的坐标偏差量；根据坐标偏差量，控制点胶平台移动，使对象标记点与目标标记点的初始位置对位；最后向点胶机械手发送点胶路径信息，控制点胶机械手点胶；避免了点胶对象相对于目标位置存在的X轴、Y轴方向的平移或者θ轴方向的倾斜时，点胶机械手仍然按照预设的点胶路径进行点胶，导致点胶路径产生偏差，从而导致点胶工艺的良品率的下降的问题。

主权项

一种点胶方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设点胶路径，获取点胶路径信息；获取对象标记点的对象图像坐标，所述对象标记点位于点胶对象上，所述对象图像坐标为所述对象标记点在视觉定位相机的图像坐标系下的坐标；获取目标标记点的目标图像坐标，所述目标标记点位于点胶平台上，所述目标图像坐标为所述目标标记点在所述图像坐标系下的坐标，所述点胶平台为具有X轴、Y轴以及θ轴的点胶平台；根据所述图像坐标系与所述平台坐标系之间的映射关系，计算所述对象图像坐标在所述平台坐标系下所对应的对象平台坐标，以及所述目标图像坐标在所述平台坐标系下所对应的目标平台坐标；计算所述对象平台坐标与所述目标平台坐标在所述平台坐标系下的坐标偏差量；根据所述坐标偏差量，向所述点胶平台发送移动控制信号，控制所述点胶平台移动，使所述对象标记点与所述目标标记点的初始位置对位；向所述点胶机械手发送所述点胶路径信息，控制所述点胶机械手在所述点胶对象上，按照所述预设点胶路径点胶。