一种车身可升降旋转的轮腿式电力检修机器人

摘要

本发明公开了一种车身可升降旋转的轮腿式电力检修机器人，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身承载基座（6）、车身升降组件（7）、机械臂组件（8）、可旋转车身组件（9）以及视觉信息采集装置（10）；所述的视觉信息采集装置（10）共有四组,本发明是一种车身可升降旋转的轮腿式电力检修机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速进入危险区域，通过车身移动组件、车身升降组件、可旋转车身组件以及双六自由度机械臂的协调运动，代替工作人员执行复杂任务，操作空间大，工作能力强、效率高。

主权项

一种车身可升降旋转的轮腿式电力检修机器人，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身承载基座（6）、车身升降组件（7）、机械臂组件（8）、可旋转车身组件（9）以及视觉信息采集装置（10）；两套轮式底盘（1）为双臂机器人提供移动速度快的轮式移动方式，车身移动组件（3）调节机器人的重心位置，电驱动转体组件（4）和液压式抬腿组件（5）为双臂机器人提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达危险区域；在四组视觉信息采集装置（10）获取到的视觉信息的指导下，通过车身移动组件（3）和可旋转车身组件（9）调整机器人车身的平面位置和姿态，通过车身升降组件（7）调整车身高度，再结合双六自由度机械臂组件（8）的协调运动，代替工作人员在极大的工作空间内执行复杂的操作任务。