四足救援机器人

摘要

本发明公开了一种四足救援机器人，包括机构主体、动力输入装置以及四个腿部连杆机构，所述动力输入装置设置于机构主体内部，所述四个腿部连杆机构均布于机构主体外部的左右两侧，其中，每一个腿部连杆机构均与动力输入装置轴连接，所述动力输入装置通过人力驱动实现四个腿部连杆机构的运动。本发明整体框架为船形，使机器人对深水区域有较好的适应性，在浅水区域则利用连杆机构完成腿部支撑，并利用齿轮转动带动连杆运动、行走，同时非标准齿轮的设计以保证船体运行时的平稳。内置驱动轴，利用脚部力量可完成机器驱动；外带辅助把手，在驱动轴损坏时可利用手摇驱动，在不同环境下都有较好的适用性。

主权项

一种四足救援机器人，其特征在于，包括机构主体、动力输入装置以及四个腿部连杆机构，所述动力输入装置设置于机构主体内部，所述四个腿部连杆机构均布于机构主体外部的左右两侧，其中，每一个腿部连杆机构均与动力输入装置轴连接，所述动力输入装置通过人力驱动实现四个腿部连杆机构的运动；所述动力输入装置包括：中心动力输入轴和齿轮组，所述中心动力输入轴径向设置于机构主体内部的中央，所述齿轮组为两个，分别为左齿轮组和右齿轮组，所述左齿轮组和右齿轮组分别连接在中心动力输入轴的两端，四个腿部连杆机构分别与对应一侧的齿轮组轴连接；所述左齿轮组和右齿轮组均包括：第一异形齿轮、第二异形齿轮、第三异形齿轮、普通齿轮和动力输入齿轮，其中，所述普通齿轮和动力输入齿轮相啮合；所述第一异形齿轮、第二异形齿轮和第三异形齿轮均包括大直径端和小直径端，第一异形齿轮的小直径端分别与第二异形齿轮和第三异形齿轮的大直径端相啮合；所述第一异形齿轮的小直径端与普通齿轮轴连接，所述第二异形齿轮和第三异形齿轮的小直径端分别与对应的腿部连杆机构轴连接，所述动力输入齿轮与中心动力输入轴相连接。