用于运行真空抓取装置的方法、真空控制装置和操纵器

摘要

本发明涉及用于运行真空抓取装置（1）的方法，该真空抓取装置包括真空抓取器（40）、处理装置（32）、用于提供基于流体和/或基于真空的传感器信号的传感器装置（14；33）以及能由处理装置（32）操控的流体控制阀（24；45、46），用于提供真空到真空抓取器（4）上，其中，处理装置（32）构造用于处理传感器信号并且用于操控流体控制阀（24；45、46），该方法具有步骤：输出控制信号到流体控制阀（24；45、46）上，获知针对由传感器装置（33）输出的传感器信号的变化速度，并且提供状态信号到外部的通讯系统（15）上，该外部的通讯系统构造用于与机器控制装置（13）通讯，用以当所获知的变化速度相应于能预设的最小值或处于能预设的值区间中时，通过状态信号引起真空抓取器（4）的运动状态的变化。

主权项

用于运行真空抓取装置（1）的方法，所述真空抓取装置包括一真空抓取器（4）、一处理装置（32）、一用于提供一基于流体的传感器信号的并且构造为压力传感器的传感器装置（33）以及能由所述处理装置（32）操控的一流体控制阀（24；45、46），所述流体控制阀用于提供真空到所述真空抓取器（4）上，其中，所述处理装置（32）构造用于处理所述传感器信号并且用于操控所述流体控制阀（24；45、46），所述方法具有如下步骤：在一操控时间点（t1；t6）由所述处理装置（32）输出一控制信号到所述流体控制阀（24；45、46）上；获知一针对由所述传感器装置（33）与一基于流体的物理值相关联地输出的传感器信号的变化速度；并且提供一状态信号到一外部的通讯系统（15）上，所述外部的通讯系统构造用于与一机器控制装置（13）通讯，用以当所获知的变化速度相应于一能预设的最小值或处于一能预设的值区间中时，通过所述状态信号引起所述真空抓取器（4）的运动状态的变化。