一种变电站智能捕鼠机器人

摘要

本发明提供一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块、底盘、两个主动轮、六个负重轮、两个挡板、控制模块、两条履带，其特征在于：所述的捕捉模块的捕捉箱固定安装在底盘的底盘座上端面上；所述的两个主动轮固定安装在底盘的两个轮架上的第一伺服电机输出轴上，所述的六个负重轮安装在两个轮架上的支架上；所述的两个挡板通过两个挡板架端部的两个第一关节安装在底盘上的两个挡板座上，所述的两个第一关节由舵机直接驱动；其通过红外摄像机检测老鼠经常出没路线，自动行走至该路线，通过挡板挡住两侧去路，老鼠从捕捉模块内经过时箱门快速关闭，自动化程度高，抓捕效率高。

主权项

一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块（1）、底盘（2）、两个主动轮（3）、六个负重轮（4）、两个挡板（5）、控制模块（6）、两条履带（7），其特征在于：所述的捕捉模块（1）的捕捉箱（101）固定安装在底盘（2）的底盘座（201）上端面上；所述的两个主动轮（3）分别固定安装在两个第一伺服电机（205）的输出轴上，所述的六个负重轮（4）分为两组对称安装在两个轮架（203）侧面的轴上；所述的控制模块（6）的电池组（601）下端面固定安装在捕捉模块（1）的捕捉箱（101）上端面上；所述的两条履带（7）安装在底盘（2）两侧的两个主动轮（3）、六个负重轮（4）上；所述的捕捉模块（1）包括捕捉箱（101）、四个红外传感器（102）、两个储气罐（103）、两个电磁阀（104）、诱饵盘（105）、四个第一伺服电缸（106）、四个滚轮（107）、两个第二伺服电缸（108）、两个棘爪座（109）、两个棘爪（110）、两个棘轮（111）、两个箱门（112）、两个第一铰支座（113）、两个卷弹簧（114）、两个第二铰支座（115）、两个转轴（116），所述的捕捉箱（101）是一个长方形、前后两端敞开的箱体，所述的四个红外传感器（102）固定安装在捕捉箱（101）内壁左右两侧，其中两个位于捕捉箱（101）的前端进口处，另外两个位于捕捉箱（101）的后端进口处；所述的两个储气罐（103）固定安装在捕捉箱（101）内壁左右两侧，所述的两个电磁阀（104）分别固定安装在两个储气罐（103）上，储气罐内装有二氧化碳气体，二氧化碳气体的释放通过电磁阀（104）控制，所述的诱饵盘（105）固定安装在捕捉箱（101）底板上端面的中间位置，诱饵盘（105）内装有食物诱饵；所述的四个第一伺服电缸（106）固定安装在捕捉箱（101）左右两侧并向下倾斜放置，所述的四个滚轮（107）分别转动安装在四个第一伺服电缸（106）端部的铰支架上；所述的捕捉箱（101）的底板前后两端各设有一个第二铰支座（115），所述的箱门（112）下端部设有一个第一铰支座（113）；所述的箱门（112）通过第一铰支座（113）铰接在捕捉箱（101）上的第二铰支座（115）上，所述的两个转轴（116）分别固定安装在两个第一铰支座（113）上；所述的两个卷弹簧（114）分别安装在两个转轴（116）上，卷弹簧（114）的一端与箱门（112）接触，另外一端与捕捉箱（101）底部接触，卷弹簧（114）作用力的方向是使箱门（112）向上关闭；所述的两个棘轮（111）分别固定安装在两个转轴（116）左端部，棘轮（111）的单向旋转方向是箱门打开的方向，所述的两个第二伺服电缸（108）固定安装在捕捉箱（101）一侧；所述的两个第二伺服电缸（108）端部设有两个棘爪座（109），所述的两个棘爪（110）安装在两个棘爪座（109）上；所述的底盘（2）包括底盘座（201）、两个挡板座（202）、两个轮架（203）、两个支撑座（204）、两个第一伺服电机（205），所述的底盘座（201）是一块长方形的平板，在平板的左右两侧竖直安装有两个支撑座（204）；所述的两个轮架（203）分别固定安装在两个支撑座（204）侧面，所述的两个挡板座（202）分别固定安装在两个支撑座（204）上端面上；所述的两个第一伺服电机（205）分别固定安装在两个轮架（203）前端位置，并且电机轴朝外；所述的每个挡板（5）包括挡板架（501）、第一关节（502）、橡胶条（503），所述的挡板架（501）通过第一关节（502）与挡板座（202）转动连接，第一关节的转动由伺服电机驱动，所述的橡胶条（503）固定安装在挡板架（501）下端面上；所述的控制模块（6）包括电池组（601）、控制面板（602）、天线（603）、第二伺服电机（604）、旋转座（605）、第三伺服电机（606）、红外摄像机（607）、自动调焦镜头（608），所述的控制面板（602）固定安装在电池组（601）上端面后部，所述的天线（603）固定安装在电池组（601）上端面中部，所述的第二伺服电机（604）固定安装在电池组（601）上端面前部，所述的旋转座（605）固定安装在第二伺服电机（604）输出轴上；所述的第三伺服电机（606）固定安装在旋转座（605）上，所述的红外摄像机（607）一侧固定安装在第三伺服电机（606）输出轴上，另一侧铰接在旋转座（605）上；所述的自动调焦镜头（608）固定安装在红外摄像机（607）前端面上。