一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法

摘要

本发明了公开了一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法，属于机械工程领域，该振动智能补偿机械臂包括本体框架、压电陶瓷致动器及应变传感器，所述本体框架为一体式加工的类桁架式结构，所述应变传感器安装于所述本体框架上，用于测量本体框架在运动过程中的变形状况并将测量结果反馈至控制系统，所述压电陶瓷致动器安装于所述本体框架中，在控制系统的作用下用于补偿所述本体框架在运动过程中的变形。本发明的机械臂解决高速高精密轻载机械领域的机械臂振动抑制问题，旨在通过在机械臂中安装振动检测与补偿的智能元件的方式来实现对机械臂的主动振动抑制，并最终提高系统的执行精度。

主权项

一种振动智能补偿机械臂，其特征在于，包括本体框架、压电陶瓷致动器及应变传感器，所述本体框架为一体式加工的类桁架式结构，所述应变传感器安装于所述本体框架上，用于测量本体框架在运动过程中的变形状况并将测量结果反馈至控制系统，所述压电陶瓷致动器安装于所述本体框架中，在控制系统的作用下用于补偿所述本体框架在运动过程中的变形；所述本体框架为长方体镂空结构，由一系列的基本梁组成，所述基本梁包括沿本体框架长度方向的基本梁和本体框架四侧面上的交叉基本梁，在每一基本梁上至少设置有一孔槽，压电陶瓷致动器安装于所述孔槽中，应变传感器设置于与该压电陶瓷致动器相邻的侧面上。