医疗用机械手和处置器械更换方法

摘要

医疗用机械手具有：操作部件，其与处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合并将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检测部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合并被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位。

主权项

一种医疗用机械手，其具有驱动单元和以能够拆装的方式装配在所述驱动单元上并由所述驱动单元进行驱动的处置器械，其中，该医疗用机械手具有：操作部件，其与所述处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对所述操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合而将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检出部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合而被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定的动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位，所述相位设定部在接收到规定的信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。