发明名称 |
一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法 |
摘要 |
一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法包括以下步骤:1)采集传感器IMU参数,获取加速度计和陀螺仪的数值,进行滤波和角度融合,获取角度;2)获取图像并且建立图像内参数矩阵;3)根据获取到的IMU角度数据对图像进行几何矫正;4)使用双线性插值对矫正后的畸变图像进行像素灰度插值。本发明提供一种针对四旋翼飞行器的视觉系统,结合飞行器的IMU参数对航拍图像进行矫正,可以得到较稳定且高质量的航拍图像。 |
申请公布号 |
CN106500669A |
申请公布日期 |
2017.03.15 |
申请号 |
CN201610840133.9 |
申请日期 |
2016.09.22 |
申请人 |
浙江工业大学 |
发明人 |
陈朋;党源杰;徐天宇;梁荣华 |
分类号 |
G01C11/04(2006.01)I;G06T3/60(2006.01)I |
主分类号 |
G01C11/04(2006.01)I |
代理机构 |
杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 |
代理人 |
王利强 |
主权项 |
一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤:1)采集传感器IMU参数,获取加速度计和陀螺仪的数值,进行滤波和角度融合,获取角度;2)获取图像并且建立图像内参数矩阵;3)根据获取到的IMU角度数据对图像进行几何矫正,过程如下:首先需要对图像进行坐标系的变换,包括相机坐标系c、机体坐标系p和世界坐标系E,在进行几何校正之前需要先对图像的坐标系进行变换,从相机坐标系转换到飞行器的机体坐标系,再转换到世界坐标系,用飞行器的IMU参数来反映图像相对世界坐标系的偏角,完成一系列的坐标系的变换之后,构造出原始坐标点到矫正后图像的矫正点的参数矩阵,建立矩阵变换式,得到矫正后的像素位置;4)使用双线性插值对矫正后的畸变图像进行像素灰度插值。 |
地址 |
310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学 |