平移式五轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种平移式五轴机械手，包括机台、机械臂、运动机构和连接于机械臂长度方向一侧上的抓取组件，该运动机构中的垂直运动机构内置于机台中，摆臂运动机构能在垂直运动机构带动下相对机台作上下移动定位，翻转运动机构连同水平运动机构、执行端运动机构及机械臂一起承接于摆臂运动机构上，并能在摆臂运动机构带动下一起进行同步水平摆动；翻转运动机构还能带动机械臂绕其长度方向的中心线旋转，水平运动机构还能带动翻转运动机构及机械臂一起沿机械臂长度方向作往复移动定位，执行端运动机构还能带动抓取组件旋转；该机械手减轻了摆臂运动机构及翻转运动机构的承载量，使得机械手的动作速度快、惯量小、操作灵活、定位精度高。

主权项

一种平移式五轴机械手，包括机台(6)、以及分别设置于所述机台(6)上的机械臂(7)和运动机构，所述机械臂(7)为呈横向布置的条状结构体，其长度方向的一侧上连接有一供抓取物件的抓取组件，该运动机构能够驱动所述机械臂(7)和抓取组件动作；其特征在于：该运动机构包括垂直运动机构(Z1)、摆臂运动机构(Z2)、翻转运动机构(Z3)、水平运动机构(Z4)和执行端运动机构(Z5)，其中，所述垂直运动机构(Z1)内置于所述机台(6)中，所述摆臂运动机构(Z2)设置于所述垂直运动机构(Z1)上并露出于所述机台(6)外，且所述摆臂运动机构(Z2)还能够在所述垂直运动机构(Z1)的带动下相对所述机台(6)作上下移动定位；所述翻转运动机构(Z3)连同所述水平运动机构(Z4)、执行端运动机构(Z5)以及机械臂(7)一起承接于所述摆臂运动机构(Z2)上，并能够在所述摆臂运动机构(Z2)的带动下一起进行同步水平摆动；另外，所述翻转运动机构(Z3)还能够带动所述机械臂(7)绕其长度方向的中心线旋转，所述水平运动机构(Z4)还能够带动所述翻转运动机构(Z3)及所述机械臂(7)一起沿机械臂长度方向作往复移动定位，所述执行端运动机构(Z5)还能够带动所述抓取组件旋转。