载人潜水器超短基线定位系统海上标定试验方法

摘要

本发明涉及大洋探测技术领域，尤其涉及一种载人潜水器超短基线定位系统海上标定试验方法,本发明的目的在于提供一种实际操作过程中的人潜水器超短基线定位系统海上标定试验方法。将母船开至海深深度为指定的海域，开启仪器记录母船自身噪声；然后进行声速剖面测量、水下潜标组装和投放、换能器阵安装误差校准等步骤，在调试超短基线定位系统正常工作后，将各标定参数复位到初始值；母船以海底信标为中心，航行一个8字形轨迹，直径为深度的0.7倍，航行过程中要求船速小于3Kn；水下潜标回收。本发明能够清楚的记录和分析超短基线系统的误差和可能出现的所有情况，为载人潜水器的航行提供有力的保障，从而为深海的探测提供了硬件保障。

主权项

一种载人潜水器超短基线定位系统海上标定试验方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步:将母船开至海深深度为1000m‑2000m的海域，开启USBL‑BOX记录母船自身噪声；第二步:声速剖面测量；第三步:水下潜标组装和投放；第四步:换能器阵安装误差校准，在调试超短基线定位系统正常工作后，将各标定参数复位到初始值；第五步:母船以海底信标为中心，航行一个8字形轨迹，直径为深度的0.7倍，航行过程中要求船速小于3Kn；航行开始时，开启USBL‑BOX的数据记录功能，航行结束后停止记录；对定位数据进行处理，计算换能器阵安装误差，并将校准参数输入超短基线定位系统，记录实验数据；重复上述校准过程，如果经过校准后定位误差减小，则把校准矩阵的变化量累加到原校准矩阵上作为新的校准矩阵输入超短基线定位系统，再次重复校准过程，否则，结束校准过程；第六步:水下潜标回收。