码垛机机械手腕部姿位控制机构

摘要

本实用新型公开一种码垛机机械手腕部姿位控制机构，包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、与吊臂的底端通过第二铰接轴铰接的腕部、用于驱动吊臂运动的位置控制机构以及用于驱动腕部运动的姿态控制机构；姿态控制机构包括与第一铰接轴旋转连接的摇杆、2n+1根首尾依次铰接的姿态连杆以及驱动摇杆或姿态连杆的姿态驱动机构；其中，由上向下的第1根姿态连杆的顶端与摇杆通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根姿态连杆与腕部通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根姿态连杆与吊臂铰接；其中，n为正整数，m为小于等于n的正整数。本实用新型通过连杆调整腕部姿态，并将连杆机构与吊臂合二为一，提高了调整精度。

主权项

一种码垛机机械手腕部姿位控制机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、与所述吊臂的底端通过第二铰接轴铰接的腕部、用于驱动所述吊臂运动的位置控制机构以及用于驱动所述腕部运动的姿态控制机构；所述姿态控制机构包括与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆、2n+1根首尾依次铰接的姿态连杆以及驱动所述摇杆或姿态连杆的姿态驱动机构；其中，由上向下的第1根姿态连杆的顶端与所述摇杆通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根姿态连杆与所述腕部通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根姿态连杆与所述吊臂铰接；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数。