发明名称 |
船梯机器人折线角焊缝智能识别装置 |
摘要 |
本文公开了一种船梯机器人折线角焊缝智能识别装置。该装置包括设置在ABB焊接机器人焊枪上的激光视觉传感器组件,以及图像采集卡和计算机,激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接;所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片;方法为:将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端,使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上,通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像;图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机,进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹,并反馈至ABB焊接机器人实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。本实用新型有利于保证造船厂船梯焊接作业质量,提高船梯作业效率。 |
申请公布号 |
CN206010106U |
申请公布日期 |
2017.03.15 |
申请号 |
CN201621008085.9 |
申请日期 |
2016.08.29 |
申请人 |
南京理工大学 |
发明人 |
王克鸿;杨增海;朱韩钢;王希凯;吴俊超;夏纪才;方强 |
分类号 |
B23K9/127(2006.01)I;B23K9/32(2006.01)I |
主分类号 |
B23K9/127(2006.01)I |
代理机构 |
南京理工大学专利中心 32203 |
代理人 |
薛云燕 |
主权项 |
一种船梯机器人折线焊缝智能识别装置,其特征在于,包括激光视觉传感器组件、图像采集卡和计算机,其中激光视觉传感器组件设置在ABB焊接机器人的焊枪上,激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接;所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片,所述半导体激光器与CCD摄像机设置于ABB焊接机器人手臂末端;窄带滤光片设置于镜头前端,且窄带滤光片和镜头均与CCD摄像机固定连接;图像采集卡设置于计算机主板上;将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端,并调整半导体激光器、CCD摄像机与焊枪三者的空间位置关系,使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上,通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像;图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机,计算机进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹;计算机将焊缝轨迹反馈至ABB焊接机器人,实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。 |
地址 |
210094 江苏省南京市孝陵卫200号 |