车辆的运动控制装置

摘要

为了提供一种提高操纵性、稳定性、驾驶舒适性的车辆的运动控制装置，该车辆的运动控制装置具有：控制单元，其独立地控制车辆的各轮的驱动力；加减速指令运算单元，其根据横向加加速度来计算加减速指令值；第1横摆力矩指令运算单元，其根据横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；第2横摆力矩指令运算单元，其根据侧滑信息来计算第2横摆力矩指令值；第1模式，其根据加减速指令值，使4轮中的左右轮产生大体相同的驱动力，来控制加减速；第2模式，其根据第1横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩；以及第3模式，其根据第2横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩。

主权项

一种车辆的运动控制装置，其特征在于，具有：控制单元，其独立地控制车辆的各轮的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩；车辆加减速指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算车辆加减速指令值；第1车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；以及第2车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的侧滑信息来计算第2车辆横摆力矩指令值，并且具有：第1模式，根据所述车辆加减速指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生大体相同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的加减速；第2模式，根据所述第1车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的横摆力矩；以及第3模式，根据所述第2车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的横摆力矩，在将在所述第1模式下进行控制的区域作为日常区域，将在所述第3模式下进行控制的区域作为界限区域，将所述日常区域与所述界限区域的之间作为过渡区域时，至少在所述过渡区域以所述第2模式进行控制。