一种仿人颈部运动机构

摘要

本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座、摇头机构部分、点头机构部分和摆头机构部分，摇头是通过电机带动大、小齿轮传动实现；点头、仰头是通过电机带动圆盘夹，圆盘夹使头部支撑盘运动，从而实现点头、仰头运动；摆头是通过两个摆头电机转动，通过摆头连杆使中间杆和下摆杆摆动，实现头部的摆头动作。本运动机构结构简单，增强仿人机器人的拟人效果；仰头与点头角度都为15°，左右摇头的角度在‑45°到45°之间，摆头最大角度为90°，能够完成正常人能达到的摇头、摆头动作，并且脖子可以完成新疆舞等动作，运动时看起来不那么僵硬，仿人度更高。

主权项

一种仿人颈部运动机构，其特征在于，包括底座（1）、止推轴承（2）、摇头轴（3）、大齿轮（4）、螺钉（5）、小齿轮（6）、摇头电机（7）、点头电机（8）、头部支撑盘（9）、圆盘夹（10）、两个摆头电机（11）、四个摆头连杆（12）、下摆杆（13）、上摆杆（14）、摇头电机架（15）、活动铰链（16）和中间杆（17）；所述摇头电机（7）通过摇头电机架（15）和螺钉（5）固定在底座（1）上，摇头电机（7）的输出轴与小齿轮（6）连接，小齿轮（6）连接大齿轮（4）；大齿轮（4）通过键和摇头轴（3）连接，摇头轴（3）与止推轴承（2）配合并安装在底座（1）上，摇头轴（3）与头部支撑盘（9）通过活动铰链（16）连接；所述点头电机（8）固定在底座（1）上，所述点头电机（8）通过圆盘夹（10）连接头部支撑盘（9）；所述中间杆（17）的一端与头部支撑盘（9）铰接，中间杆（17）的另一端和下摆杆（13）的一端铰接，下摆杆（13）的另一端连接上摆杆（14）；所述两个摆头电机（11）安装在头部支撑盘（9）上，其中一个摆头电机（11）连接两根相互铰接的摆头连杆（12）的一端，摆头连杆（12）的另一端铰接下摆杆（13），另一个摆头电机（11）连接另外两根相互铰接的摆头连杆（12）的一端，摆头连杆（12）的另一端铰接中间杆（17）。