一种井架缺陷巡检机器人

摘要

本发明公开了一种井架缺陷巡检机器人，包括前车、连接结构和后车，前车通过连接结构与后车连接；所述前车包括前车架、天线、信号发射器、信号接收器、运动摄像机、前夹紧驱动机构、电磁铁和三轴加速度传感器；所述后车包括后车架、步进电机、步进电机驱动器、控制装置、后夹紧驱动机构、电磁铁和电源装置；所述连接结构包括丝杠和圆弹簧；所述控制装置与信号发射器、信号接收器、运动摄像机、三轴加速度传感器、电磁铁和步进电机驱动器连接，信号发射器与天线连接；电源装置为整个系统供电。无需人工进行巡检，节约人力资源，不会存在人体安全隐患，同时提高监测精度；另外本装置可实时进行监测并反馈数据，便于监测者查看。

主权项

一种井架缺陷巡检机器人，其特征在于，包括前车、连接结构和后车，前车通过连接结构与后车连接；所述前车包括前车架、天线、信号发射器、信号接收器、运动摄像机、前夹紧驱动机构、电磁铁和三轴加速度传感器，所述信号发射器、信号接收器、运动摄像机和三轴加速度传感器设置在前车架上，天线设置在信号发射器上部；所述前车架下部设有两组滚轮，所述滚轮通过转轴与前车架铰接；前夹紧驱动机构设置在前车架下部，所述前夹紧驱动机构由沿前车架中心截面对称布置的两个舵机、两个空心杯电机和两个夹紧轮组成，舵机的转动支架与空心杯电机固定连接，空心杯电机的输出轴与夹紧轮固定连接；所述后车包括后车架、步进电机、步进电机驱动器、控制装置、后夹紧驱动机构、电磁铁和电源装置，所述步进电机、步进电机驱动器、控制装置、电磁铁和电源装置设置在后车架上，步进电机驱动器与步进电机连接，所述步进电机和步进电机驱动器均为三个，三个步进电机呈品字形分布，所述三个步进电机的输出轴上均设有形状相同的传动齿轮；所述后车架下部设有两组滚轮，所述滚轮通过转轴与后车架铰接；后夹紧驱动机构设置在后车架下部，所述后夹紧机构由沿后车架中心截面对称布置的两个舵机、两个空心杯电机和两个夹紧轮组成，舵机的转动支架与空心杯电机固定连接，空心杯电机的输出轴与夹紧轮固定连接；所述连接结构包括丝杠和圆弹簧，丝杠的一端和圆弹簧的一端刚性连接，圆弹簧的另一端与前车架刚性连接，丝杠的另一端穿过后车架上的支板，所述丝杠上设有联动齿轮，所述联动齿轮的外圆周设有与传动齿轮相配合的齿、联动齿轮的内孔为螺纹孔，所述丝杠、圆弹簧和联动齿轮均为三个，三个联动齿轮分别与三个传动齿轮啮合，联动齿轮卡在后车架上的齿轮座内；所述控制装置与信号接收器、信号发射器、运动摄像机、三轴加速度传感器、电磁铁和步进电机驱动器连接，信号发射器与天线连接；电源装置为整个系统供电。